[2022] KMU-HIT 교류프로그램 후기

오키나와 해양로봇 대회 http://www.robo-underwater.jp/2022/rchp/JPN/index.php 에 참여할 기회가 생겼다.

다만 특이점은 일본 학생들과 팀을 이뤄서 출전해야 한다는 것이다. 

일본 학생은 4명 정도라고 하고, 히로시마 공업 대학의 안종현 교수님 https://www.researchgate.net/profile/Jonghyun-Ahn 께서는 수중 로봇을 연구중이라고 하신다.

 

8.28$일$

코로나 상황이기에 일본으로 입국하기까지 여러 어려움이 있었지만 어찌됬든 입국했다.

오전 10시 5분 비행기로 인천공항에서 후쿠오카 공항으로 향했다.

 

후쿠오카 공항으로 입국해서 하카타 역까지 지하철로 이동한 뒤 신칸센으로 히로시마 역까지 가는 경로였다.

후쿠오카 공항

첫날은 일본 대학과의 교류일정이 딱히 잡혀 있지는 않았다. 그래서 우리는 몇 안되는 히로시마의 관광지를 둘러보았다.

 

원폭 돔은 히로시마에 떨어진 원폭을 맞고도 그 형태가 남아있는 건축물이다. 좀 더 상세한 정보가 적혀있었으면 좋았을것 같다.

원폭 돔

히로시마 성은 일본의 옛날 건축 양식을 보여주는 것 같았다. 한국과 비슷하면서도 달랐다. 성 앞의 해자가 꽤 넓었다.

히로시마 성

저녁에는 오꼬노미야끼를 먹었다. 안에 면이 들어가서 식감이나 맛이 되게 특이했다. 생맥은 산토리 프리미엄 몰츠라고 한다.$기중$

오꼬노미무라, http://www.okonomimura.jp/

 

08.29$월$

오늘은 히로시마 공업대학에 직접 가기로 했다. 대학은 꽤 조용한 시골 마을에 있었지만 규모는 꽤 컸다. 경사가 많이 졌었다.

진짜 지대가 높다..

그리고 안종현 교수님과 일본 학생들을 만났다. 학생들과 간단한 자기소개 시간을 가진 후, 자기들이 만든 ROV를 소개해주었다.

ROV

2개의 아두이노로 각각 USB카메라의 pan,tilt와 8개의 thruster를 시리얼 통신하고 있었다. ROV전체가 물에 잠기는 만큼, 원통형의 아크릴 내부에는 고가의 NUC가 아닌 저가의 아두이노 제어기를 포함시켰고, 방수처리시킨다. 

https://bluerobotics.com/ 에서 ROV의 거의 모든 부품을 판매중이다.

 

Intel depth camera로 압력, 온도, 고도$해저$ 등을 측정할 수 있다고 한다. 비전쪽을 해본 경험이 없어서, 한 번 해보고 싶어졌다.

 

안종현 교수님에 따르면 usb연결은 신뢰도가 낮다고 한다. 그래서 ethernet으로 pc와 rov가 유선으로 통신하는데, USB-Ethernet converter 기능을 하는 FXTI 라는 것을 blue robotics에서 또한 팔고 있었다.

FXTI

 연구실 바로 옆 옥상의 여유공간에서 ROV를 실제로 구동시켜 주었다.

ROV 구동

교수님께 여쭤보니, 8개의 Thruster가 장착되어 있고 x,y,z축으로 이동이 가능하다고 한다. 회전은 yaw방향으로만 하고, 

roll회전을 하게 되면 rov가 불안정해져서 하지 않는다고 한다. pitch축 회전도 180도 할수는 있는데, 마찬가지로 불안정해져서 굳이 제어하지는 않지만 feedback제어를 통해 회전이 가능하다고는 한다. pd gain값을 수정할 수 도 있지만, 수중에서 엄청난 컨트롤이 필요하지는 않은 느낌이다.

 

8.30$화$

오늘은 학교 내의 수영장에서 rov를 직접 구동시켜 보았다.

입수 대기

잘 간다.

로지텍 조이스틱으로 조종하면 그걸 아두이노 시리얼모니터에서 읽어서 제어하는 것 같다. 

 

8.31$화$

아침에 일어나서 인천으로 왔다. 짧은 일정이었지만 배울 수 있는게 많았다. 특히 수중 로봇의 경우 국내에서 관련된 경험을 아예 못해봐서 신선한 충격이었다.$교내 수영장$

 

신칸센을 타기 위해 히로시마역으로 왔다.

대회는 11월 18,19,20일인데 남은 기간 매우 열심히 노력해야 일본 rov 처럼 만들 수 있겠다..