[논문리뷰]Biped Walking Pattern Generation by using PreviewControl of Zero-Moment Point

1. introductioncontrol과 walking pattern generation에 따라서 두 가지 관점이 있음zmp based approach : 질량, com위치, walking pattern을 준비하기 위한 각 link의 inertia 를 포함한 정확한 robot dynamics의 지식이 요구됨- 주로 zmp를 pattern generation과 walking control을 위해 사용 inverted pendulum approach : com위치, 총 angular momentum 등의 dynamics에 대한 제한된 지식을 사용함- 주로 inverted pendulum model 사용 두 번째 관점에서, 글쓴이는 성공적으로 실현된 simulation과 experiment에 의한 walki..

2022.07.11