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[Review] Toward Sustainable and Accessible Mobility: A Functional Electrical Stimulation-Based Robotic Bike With a Fatigue-Compensation Algorithm and Mechanism for Cybathlon 2020
functional eletrical stimulation(자극) (FES) bike race 는 cybathlon에서 spinal cord injury(SCI)환자가 자신의 마비된 근육을 이용해 robotic bike를 운행하는 것이다. 이 article에서, 세 가지의 근육 피로를 관리하는 방법을 제시한다. 1) 피로 예측에 기반한 자극-제어 계획 2) 인간-차량 스마트 인터페이스 3) 근육 비대 프로그램. 피로-보상 알고리즘 없이, 파일럿이 오직대략 2분 안에 근육 피로 때문에 200m를 달성했다. 하지만, 제안된 방법으로, 파일럿이 오직 3달간의 훈련 이후 3분 53초에 1200m를 달성했다. [introduction] FES bike race는 SCI를 가진 사람이 자신의 근육을 사용할 수 있는..
2023.12.03 -
[Review] The History and Future of the WalkON Suit: A Powered Exoskeleton for People With Disabilities
WalkON Suit라는 powered exoskeleton은 cybathlon 2020에서 금, 동 메달을 수상했다. 이 슈트는 강력하고 특별한 high-power actuation module, robotic legs with parallel-elastic-actuation modules, gait-pattern generation, iterative-learing algorithm of human behavior 에 기반해 개발되었다. [Powered Exoskeletons for Daily Life Support of Paraplegics] 척수와 하지 보조기 같은 assistive 기술 기기와 목발과 같은 보행 보조 기구는 spinal cord injury (척수 부상)(SCI) 환자의 의학적 ..
2023.12.03 -
[Review] A Medalist in thePowered ExoskeletonRace of Cybathlon 2016
https://ieeexplore.ieee.org/document/8097012 cybathlon : 사이배슬론, 스위스 취리히 연방 공과대학교(ETH Zurich)가 주최하는 신체 일부가 불편한 장애인들이 로봇과 같은 생체 공학 보조장치를 통해 경기를 겨루는 방식으로 진행하는 대회. 사이배슬론 : 사이보그(인조인간)(cyborg) + 애슬론(경기)(athlon) 2016년에 처음 개최됨. 선수들 : 파일럿. 하반신 마비(paraplegia). 일상생활활동(activities of daily living, ADL) 동메달리스트. Team SG Mechatronics WalkON Suit 라 불리는 powered exoskeleton을 개발했다. [Overview of Powered Exoskeletons..
2023.11.28 -
[Review] A brief review of affordance in robotic manipulation research
[초록] 이 논문은 로보틱스에서 affordance 연구를 리뷰하고, 특별히 이것의 물체 잡기와 매니퓰레이션 응용에 집중한다. affordance란 인간과 같은 발전된 매니퓰레이션 지능을 현실화하는 열쇠가 될 수 있다. 먼저, affordance의 기능을 로보틱스에서 응용과 연관시키며 논의한다. 그 후, 물체 인식, 잡기, 도구를 사용한 물체 매니퓰레이션과 같은 affordance를 로보틱스 매니퓰레이션분야에서 응용한 연구를 탐구한다. 사람에게 배우고, 시뮬레이션을 사용하고, 실제 세상에서 실행하면서 affordance를 배운다. 더군다나, 우리의 진화된 매니퓰레이션 지능을 위한 cloud database를 제시한다. 이는 매니퓰레이션 task 실행과 연관된 많은 데이터를 누적하고 다른 affordanc..
2023.11.08 -
[Review] Trends and challenges in robot manipulation
https://www.science.org/doi/full/10.1126/science.aat8414?casa_token=tq7OlAW4SfQAAAAA%3AsxmM0qM76FHHkwC-zf3nkjTOxO-wP7yjDnjBKapr7pueSSbLpEYhz3CEVOBCYuExJC8RfVbjUESDqzWf [Review Summary] 배경 : 인간은 다양한 형태, 크기, 재질의 물체를 manipulate하는 환상적인 능력을 가지며, object의 position을 정제된 공간 안에서 우리 손의 발전된 능력을 통해 control 할 수 있다. 인간의 손에서 영감을 받은 기계들, 자율적으로 물건을 집고 조종할수 있는 기능을 가진, 은 언제나 로보틱스의 중요한 구성요소이고 있다. 1960년대로 거슬러 올라가 첫 번..
2023.10.31 -
[소형 네비게이션 로봇 개발] realsense SDK 사용 및 OpenCV 기반 함수를 이용
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud unite_imu_method:="linear_interpolation" enable_gyro:=true enable_accel:=true 하고 rostopic list 하면 /camera/accel/imu_info /camera/color/camera_info /camera/color/image_raw /camera/color/image_raw/compressed /camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions /camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates /camera/color/im..
2023.05.24